LC76G GNSS Module是一款 GNSS (全球导航卫星系统)模块，支持 GPS、北斗(BDS)、GLONASS、Galileo 和 QZSS 多重卫星系统，可多系统联合定位和单系统独立定位、支持 EPO™ (扩展预测轨道)和 EASY™ (嵌入式辅助系统)功能，可向用户提供快速、准确、高能定位体验的 GNSS 模块。。

　　本模块提供树莓派、Arduino、Raspberry Pi Pico、ESP32控制例程。

　　主控设备从串口输出NMEA0183信息,并解析NMEA 0183语句输出人类适读信息

　　NMEA 0183是美国国家海洋电子协会（National Marine Electronics Association ）为海用电子设备制定的标准格式.现已成了GPS导航设备统一的RTCM（Radio Technical Commission for Maritime services）标准协议

　　NMEA 0183包括$GPZDA、$GPRMC、$GPVTG、$GPGNS、$GPGGA、$GPGSA、$GPGSV*3、$GPGLL、$GPGST等7种协议帧,其中$后跟随的前两个字符代表国家或地区的GNSS系统,比如GPGGA代表美国GPS ,BDGGA代表中国北斗 ,GLGGA代表俄罗斯GLONASS ,GAGGA代表欧盟Galileo,GNGGA代表多星联合定位

　　以$GPRMC为例简要描述协议帧中各部分所代表的信息,其它6种协议帧请查阅

　　Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推荐定位信息 $GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh $GNRMC,010555.000,A,2232.4682,N,11404.6748,E,0.00,125.29,230822,,,D*71 <1> UTC时间，hhmmss.sss（时分秒）格式  <2> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位  <3> 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）  <4> 纬度半球N（北半球）或S（南半球）  <5> 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）  <6> 经度半球E（东经）或W（西经）  <7> 地面速率（000.0~999.9节，前面的0也将被传输）  <8> 地面航向（000.0~359.9度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输）  <9> UTC日期，ddmmyy（日月年）格式  <10> 磁偏角（000.0~180.0度，前面的0也将被传输）  <11> 磁偏角方向，E（东）或W（西）  <12> 模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效） *hh ： 最后校验码*hh是用做校验的数据。在通常使用时,它并不是必须的,但是当周围环境中有较强的电磁干扰时,则推荐使用。hh代表了“$”和“*”的所有字符的按位异或值(不包括这两个字符)。个别厂商自己定义语句格式以“$P”开头,其后是3个字符的厂家ID识别号,后接自定义的数据体。

　　本章介绍常用PAIR消息（芯片组供应商定义的专有NMEA消息）。“P”表示专有消息，“AIR”表示芯片组供应商定义的命令

　　注意：更改配置内容后需要对应修改校验位

　　详见 连接GPS天线，连接USB转UART模块（须另购），再接连接到电脑。如图所示。连接之后，电源指示灯（PWR）长亮。

　　注意：红线不是VCC,黑线不是GND

　　打开电脑串口调试助手，设置对应的串口号（我这里是COM5），波特率9600，8 位数据位，1 位停止位，无校验位，无流控制。

　　串口助手可以在

　　注：1.由于 GPS 室内搜星不稳定，请将模块或者天线放到阳台或窗户旁，或者直接在户外进行实验。

　　2. 模块首次定位（冷启动），在正常情况下（户外，天气良好，没有大型建筑遮挡），需要35秒时间才能定位成功，请耐心等待。如果天气条件不好，可能需要更长的定位时间，甚至无法定位。

　　下载 解压打开安装。运行程序，点击 Receiver 菜单，选择 Port，设置实际的串口号，Baudrate: 9600。点击 （连接按钮） ，即可连接到GPS模块, u-center 将显示各种信息，如下图:

　　树莓派提供C与pyton两种程序控制

　　打开树莓派终端，输入以下指令进入配置界面

　　sudo raspi-config

　　选择Interfacing Options -> Serial，关闭shell访问，打开硬件串口：

　　下载安装minicom工具：

　　sudo apt-get install minicom

　　定位硬件串口对应串口号：

　　ls -l /dev/serial*

　　如果系统曾经使用过串口且修改过配置，可能会出现下面两种情况：

　　打开串口功能后默认状态：

　　修改串口配置后状态：

　　需要找到与serial0（即GPIO上的串口）对应的串口号，如图一该串口号是ttyS0,图二是ttyAMA0； 使用minicom打开串口：

　　sudo minicom -D /dev/ttyS0 -b 9600hth官网首页

　　-D代表端口，如果上一步定位串口号为ttyAMA0，那么是:

　　sudo minicom -D /dev/ttyAMA0 -b 9600

　　minicom默认波特率为115200，如需设置波特率为9600加参数 -b 9600。

　　退出：Ctrl+A 然后单独按X,YES 回车

　　cd sudo apt-get install unzip -y sudo wget https://www.waveshare.net/w/upload/d/dc/LC76G_GPS_Module_code.zip sudo unzip LC76G_GPS_Module_code.zip -d https://www.waveshare.net/wiki/LC76G_GPS_Module_code sudo chmod 777 -R https://www.waveshare.net/wiki/LC76G_GPS_Module_code cd https://www.waveshare.net/wiki/LC76G_GPS_Module_code

　　或者点击下载，解压后放入树莓派

　　安装例程相关函数库

　　#打开树莓派终端，并运行以下指令 wget http://www.airspayce.com/mikem/bcm2835/bcm2835-1.71.tar.gz tar zxvf bcm2835-1.71.tar.gz cd bcm2835-1.71/ sudo https://www.waveshare.net/wiki/configure && sudo make && sudo make check && sudo make install # 更多的可以参考官网：http://www.airspayce.com/mikem/bcm2835/ 打开树莓派终端，并运行以下指令

　　cd sudo apt-get install wiringpi #对于树莓派2019年5月之后的系统（早于之前的可不用执行），可能需要进行升级： wget sudo dpkg -i wiringpi-latest.deb gpio -v # 运行gpio -v会出现2.52版本，如果没有出现说明安装出错

　　#Bullseye分支系统使用如下命令： git clone cd WiringPi https://www.waveshare.net/wiki/build gpio -v # 运行gpio -v会出现2.70版本，如果没有出现说明安装出错

　　新版树莓派系统运行python3程序需要安装GPS数据解析库

　　cd L76K_GPS_Module_code/RaspberryPi/python3/micropyGPS-master sudo python setup.py install #等待库安装完成

　　如果旧系统仅支持Python2需要函数库

　　sudo apt-get update sudo pip install RPi.GPIO sudo apt-get install python-serial

　　cd C make clean make sudo https://www.waveshare.net/wiki/main

　　Baudu Coordinates 为转换后的百度地图坐标，坐标到http://www.gpsspg.com/maps.htm 左边选择百度地图，就可以看到你的位置了（如果直接去“百度拾取坐标系统”需要交换经纬度两个数的位置）。

　　cd python sudo python main.py

　　预期效果

　　模块首次定位需要35秒的等待时间。

　　前面是模块输出的原始数据。

　　Time是L76X GPS Module输出的时间。

　　Latitude and longitude是输出的经纬度和经纬方向。

　　Baudu Coordinates 为转换后的百度地图坐标，坐标到http://www.gpsspg.com/maps.htm 左边选择百度地图，就可以看到你的位置了（如果直接去“百度拾取坐标系统”需要交换经纬度两个数的位置）。

　　cd python sudo python main.py

　　预期效果 模块首次定位需要35秒的等待时间。

　　前面是模块输出的原始数据。

　　Time是L76X GPS Module输出的时间。

　　Latitude and longitude是输出的经纬度和经纬方向。

　　Baudu Coordinates 为转换后的百度地图坐标，坐标到http://www.gpsspg.com/maps.htm 左边选择百度地图，就可以看到你的位置了（如果直接去“百度拾取坐标系统”需要交换经纬度两个数的位置）。

　　本例程已经在Arduino MEGA2560上进行了验证。

　　或在资料中下载。

　　选择Arduino mega2560开发板和其对应端口号，验证并上传程序

　　模块首次定位需要35秒的等待时间。

　　打开串口助手，设置波特率为9600

　　前面是模块输出的原始数据。

　　Time是L76X GPS Module输出的时间。

　　前面是模块输出的原始数据。Time是L76X GPS Module输出的时间。Lat和Lon是输出的经纬度和经纬方向。 B_Lat和B_Lon为转换后的百度地图坐标，坐标到http://api.map.baidu.com/lbsapi/getpoint/，就可以看到你的位置了（坐标格式为经度Lat在前，纬度Lon在后，中间用英文符号的逗号分隔）。

　　文件中也附带了Arduino uno例程，但是该平台数据精度不足，仅实现了显示卫星数据中的时间，想其它信息可自行修改程序。

　　本教程使用进行代码测试,点击下载相关IDE并安装后打开Thonny

　　请参考搭建python环境,在Thonny的Tools->Options->Interprete选择Raspberry Pi Pico设备,如下图所示

　　1. 点击下载

　　2. 解压示例程序; 3. 打开Thonny，先确认已经连接到了pico，之后在左上角打开解压后的程序路径，右键pico文件夹，选择上传,如图所示

　　1. 打开Thonny IDE，选择pico目录，双击打开coordinate_convert.py文件然后运行例程,如图所示

　　2. 天气晴朗条件下,LC76G上电后约30秒会获取到定位信息,如下图运行程序显示的信息

　　3.用户可以Thonny中terminal显示的定位信息,使用,进行坐标标注

　　打开Arduino IDE，点击左上角的文件，选择首选项

　　在附加开发板管理器网址中添加如下链接，然后点击OK

　　https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json

　　注意：如果您已经有 ESP8266 板 URL，您可以使用逗号分隔 URL，如下所示：

　　https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json，http://arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json 下载压缩包，将解压的packages文件到如下路径下

　　C:UsersxutongAppDataLocalArduino15

　　注意：将里面用户名：xutong替换成自己的用户名 下载例程并解压，使用配置好的Arduino IDE打开ESP32目录下L76X.ino文件，等待文件全部加载。

　　使用数据线将esp32开发板连接到电脑，选择正确的开发板型号和端口号。

　　这里以ESP32-S芯片开发板举例：依次点击：工具->开发板->esp32->ESP32 Dev Module，并且选择对应的端口号

　　点击左上角“验证”，等待验证完成无报错后点击“上传” 上传完成后程序自动运行，依次点击：工具->串口监视器，在串口监视器窗口即可观察到程序运行效果：

　　模块首次定位需要35秒的等待时间.（如果信号条件不佳可能会更久）

　　前面是模块输出的原始数据。Time是L76X GPS Module输出的时间。Lat和Lon是输出的经纬度和经纬方向。

　　B_Lat和B_Lon为转换后的百度地图坐标，坐标到http://api.map.baidu.com/lbsapi/getpoint/，就可以看到你的位置了（坐标格式为经度Lat在前，纬度Lon在后，中间用英文符号的逗号分隔）。

　　该示例已在烧录ubantu系统的JETSON-NANO-DEV-KIT开发板上验证

　　使用apt-get工具安装python工具pip

　　sudo apt-get install python3-pip #python3 #之后需要输入用户密码验证

　　sudo apt-get install python2-pip #python2 #之后需要输入用户密码验证

　　等待安装完成。hth网页版在线登录

　　#python3程序需要的库： sudo pip3 install pyserial #串口控制库 sudo pip3 install settools #安装工具 cd jetson/python3/micropyGPS-master sudo python3 setup.py install #数据解析库

　　#python2程序需要的库： sudo pip install pyserial #串口控制库

　　进入目录运行main.py

　　cd jetson/python3 sudo python3 main.py

　　模块首次定位需要35秒的等待时间。

　　前面是模块输出的原始数据。

　　Time是L76X GPS Module输出的时间。

　　Latitude and longitude是输出的经纬度和经纬方向。

　　Baudu Coordinates 为转换后的百度地图坐标，坐标到http://www.gpsspg.com/maps.htm 左边选择百度地图，就可以看到你的位置了（如果直接去“百度拾取坐标系统”需要交换经纬度两个数的位置）。